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鈴土 知明
JAERI-M 86-123, 33 Pages, 1986/08
マニプレ-タの逆運動学の解法として、その運動学方程式の線形化に基づいた逆ヤコビアンの方法が、一般的によく用いられている。本報告では、6自由度のロボット・マニプレ-タを指定した位置及び方向について解析し、逆ヤコビアンの方法の精度及び限界について論じる。ヤコビアンが特異な場合、一般的には、逆ヤコビアンの方法は使えない。しかし、ヤコビアンの中で、正則な小行列を見つけ出し、それについて逆変換を行なう事は可能である。この概念に基づいて、特異点におけるマニプレ-タの逆変換の方法を開発した。実用性の見地から、今回得られた方法は、特異点において特異点以外で得られた計算精度とほぼ同程度の精度の逆運動学解を与える事が判明した。
竹田 辰興
J.Comput.Phys., 21(3), p.305 - 318, 1976/03
被引用回数：7第一種の積分方程式を解く為に非線型計画法に基く数値解法が応用された。この方法は、あらかじめ定められた独立変数の値に対する従属変数の値を定めるかわりに適当な制約条件のもとにあらかじめ定められた従属変数の値に対する独立変数の値を定めることによって方程式を解く。この方法によれば、第一種積分方程式にあらわれやすい物理的に意味の無い振動を取りのぞくことができ、また実験データ解析に際してあらわれる各種の第一種非線型積分方程式を比較的容易に解くことができる。この方法の有用性を示す為に、プラズマ柱の中の経路について積分して得られたプラズマ線密度のデータの組を逆変換して、プラズマ柱の密度分布が得られた。
